Apollo云实验：借道绕行

(借道绕行场景模拟调试(9.0版)

  在现代交通系统中，借道绕行是解决交通拥堵、优化路网结构等问题的常见交通管理策略。为了保证借道绕行策略的有效性和安全性，需要对其进行场景模拟调试。

目的：

1. 了解全局配置参数对车辆规划的影响
2. Cyber_monitor熟悉Apollo软件系统的工作流程，掌握系统调试工具
3. 掌握Apollo软件代码仿真调试方法
4. 熟悉Planing模块的参数配置和调试方法

在对绕道场景进行模拟调试之前，首先要明确模拟的目标和要求。

1. 模拟目标：例如，评估借道绕行策略对交通流量、交通能力、拥堵程度等的影响；验证借道绕行策略的安全性和可行性。

2. 模拟需求：例如，需要考虑的交通参与者类型（如汽车、卡车、公交车等）；需要考虑的道路类型(如城市道路、高速公路等)；交通控制设备(如信号灯、可变信息牌等。)需要考虑。

根据模拟的目标和需要，选择合适的交通模拟软件(如VISSIM)、SUMO等。)，并构建相应的交通模型。

1. 路网模型：根据实际的路网，构建包括路段、交叉口、车道等元素在内的相应路网模型。

2. 交通参与者模型：根据实际交通参与者的类型和特点，构建包括速度、加速度、换道行为等参数在内的相应交通参与者模型。

3. 交通控制设备模型：根据实际交通控制设备的类型和功能，建立相应的交通控制设备模型，包括信号灯顺序、可变信息卡显示内容等参数。

4. 借道绕行策略模型：根据实际借道绕行策略的规则和条件，包括允许借道的区域、时间窗口、优先级等参数，构建相应的借道绕行策略模型。

模型构建完成后，需要准备相应的模拟数据，包括：

1. 交通流量数据：包括各路段交通流量、车型比例等信息。

2. 道路几何数据：包括长度、宽度、曲率等信息。

3. 交通控制设备设置数据：包括信号灯序列、可变信息卡显示内容等信息。

4. 绕道策略参数：包括允许通道的区域、时间窗口、优先级等信息。

借道绕行场景模拟实验是根据准备好的模型和数据进行的。在实验过程中，可观察以下指标：

1. 交通流量：评估借道绕行策略对各路段交通流量的影响。

2. 通行能力：评估借道绕行策略对各路段通行能力的影响。

3. 拥堵程度：评估借道绕行策略对各路段拥堵程度的影响。

4. 安全性：评估绕道策略对交通事故发生率的影响。

aem bootstrap start --plus

运行成功如下图所示：

2. 单击上方 Dreamview 按钮进入 Dreamview 界面：

3. DreamView 成功操作界面

4. 打开左侧导航栏 Mode Setting 面板，模式选择 PnC Mode，操作选择 Scenario_Sim ，进入场景模拟。

5. 启动左侧Modules模块 Planning，Prediction

6. 打开Rescource打开 Manager，找到借道场景集，下载，关闭Resource Manager(如果已经下载，可以跳过此步骤)

在Enviroment中 Resource 点击场景Obstacle_bypass，实现场景切换，点击底部栏操作按钮查看操作结果

1. 打开新的终端窗口，输入配置参数同步指令，系统将自动将planing模块的配置参数复制到profile的default目录中

buildtool profile config init --package planning --profile=default

2. 使default目录成为参数生效目录

aem profile use default

3. 查看profile插件目录结构：

tree profiles/default/modules/planning/planning_base/

4. 目录结构：

 1. profiles/default/modules/planning/planning_base 2. |-- conf 3. ||-- discrete_points_smoother_config.pb.txt 4. ||-- planner_open_space_config.pb.txt 5. ||-- planning.conf 6. ||-- planning_config.pb.txt 7. |   |-- planning_config_navi.pb.txt 8. |   |-- planning_navi.conf 9. |   |-- planning_semantic_map_config.pb.txt 10.|   |-- qp_spline_smoother_config.pb.txt 11.|   |-- spiral_smoother_config.pb.txt 12.|   `-- traffic_rule_config.pb.txt 13.|-- dag 14.|-- launch 15.`-- testdata

• 工作apolo_workspace工作目录找到profiles/default/modules/planning/planning_base/conf/planning.conf配置文件，调整绕行横向缓冲配置参数，达到预期的路径规划效果

• 打开profiles//使用在线编辑器或vim编辑器default/modules/planning/planning_base/conf/planning.将Conf配置文件，将obstacle_lat_buffer 参数为1.0(单位为米)。

• 修改代码参数后，保存此文件，在Modules中重启Planning模块(让系统重新加载Planing参数)，重新选择绕行场景，观察主车与障碍物距离调整前后的变化。